Path Planning and Navigation of Miniature Serpentine Robot for Bronchoscopy Application

หลักฐานจากการศึกษาในห้องปฏิบัติการและสัตว์ทดลอง เป็นรากฐานที่ช่วยให้เข้าใจกลไกและศักยภาพก่อนการศึกษาในมนุษย์ต่อไป

• ระดับ A · หลักฐานทางคลินิกค่อนข้างแข็งแรง
• ระดับ B · หลักฐานทางคลินิกที่กำลังเติบโตและมีสัญญาณเชิงบวก
• ระดับ C · งานวิจัยในมนุษย์ระยะต้นที่กำลังสำรวจประโยชน์
• ระดับ D · รากฐานทางวิทยาศาสตร์จากห้องปฏิบัติการและสัตว์ทดลอง
• กำลังศึกษาเพิ่มเติม · หัวข้อใหม่ที่นักวิจัยกำลังสำรวจอย่างต่อเนื่อง

บทคัดย่อ (ต้นฉบับภาษาอังกฤษ)

The miniature serpentine robot can be applied to NOTES (Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery). In this paper, a bronchoscopy application is addressed. This paper describes the basic mechanical design and control scheme of this miniature serpentine robotic bronchoscopy. In addition, off-line backward path planning and real-time and in situ forward navigation in this miniature serpentine robot are discussed. The proposed backward-path-planning algorithm utilizes the 3D model of a bronchial tree constructed from the synthetization of medical images such as images from CT (Computed Tomography), MRI (Magnetic Resonance Imaging), or X-ray, to define a series of nodes/events backward from the destination, for example, the lesion, to the original starting point, for example, the oral cavity. Accordingly, forward navigation is designed to make sure this series of nodes/events shall be passed/occur from the origin to the destination. This combination of backward-path planning and forward navigation does not require accurate positioning information of the tip of the miniature serpentine robot, which is where the CMOS bronchoscope is located. Collaboratively, a virtual force is introduced to maintain the tip of the miniature serpentine robot at the center of the bronchi. Results show that this method of path planning and navigation of the miniature serpentine robot for bronchosc

ระดับหลักฐาน

หลักฐานจากการศึกษาในห้องปฏิบัติการและสัตว์ทดลอง เป็นรากฐานที่ช่วยให้เข้าใจกลไกและศักยภาพก่อนการศึกษาในมนุษย์ต่อไป

ดูงานวิจัยทั้งหมดที่เกี่ยวข้อง

กรองห้องสมุดงานวิจัยด้วยชื่อเรื่อง ชื่อผู้เขียน หรือปีที่ตีพิมพ์ของงานวิจัยนี้